# 走向现实

发表：arXiv 2026

作者：Zihan Guo, Muhan Li, Shuzhe Zhang, Sam Kriegman

这条流程把粗粒度、适合演化的虚拟身体构型，转成制作者照着就能造出来的完整蓝图。

- [论文](https://arxiv.org/abs/2603.13582)：Creating Manufacturable Blueprints for Coarse-Grained Virtual Robots
- [交互页面](https://www.beyond-infinity.top/zh/research/blueprints/)

## 步骤

### 1. 诞生于仿真

这个身体在仿真中演化而来，只有体素和关节。要把它造出来，必须补上所有缺失的细节。

- 阶段：虚拟

![一个由体素构成的身体在网格地面上行走，随后地面落下，身体停在黑暗中。](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/blueprints_step1.jpg)

#### 镜头 1

这个身体在仿真中演化而来，只有体素和关节。

![诞生于仿真，镜头 1](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/blueprints_step1_shot1.jpg)

#### 镜头 2

要把它造出来，必须补上所有缺失的细节。

![诞生于仿真，镜头 2](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/blueprints_step1_shot2.jpg)

### 2. 可打印的骨骼与外皮

首先，体素变成可打印的骨骼和中空的外皮，每个关节处都留出安装电机的空间。

- 阶段：半虚拟

![一道光幕扫过身体，留下透明薄外皮包裹的光滑骨骼，每个关节处开有圆孔。](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/blueprints_step2.jpg)

#### 镜头 1

首先，体素变成可打印的骨骼和中空的外皮，每个关节处都留出安装电机的空间。

![可打印的骨骼与外皮，镜头 1](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/blueprints_step2_shot1.jpg)

### 3. 电机、电源与线缆

接着，电机、电池、主控板和线缆装进内部，每一件的位置都由求解器决定，而不是手工摆放。

- 阶段：半真实
- 电机：06

![电机一个接一个装进关节，电池和主控板落入最大的骨骼，虚线表示的线缆从每个电机连到主控板。](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/blueprints_step3.jpg)

#### 镜头 1

接着，电机、电池、主控板和线缆装进内部，每一件的位置都由求解器决定，而不是手工摆放。

![电机、电源与线缆，镜头 1](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/blueprints_step3_shot1.jpg)

### 4. 可以动手制造

每个零件都可以直接打印或用螺栓装上。论文中，按这种方式造出的身体经过打印、组装，真的走了起来。

- 阶段：真实
- 电机：06
- 通过率：67 %（共 1000 个设计）

![机器人展开成外皮、骨骼、电机和电子元件的爆炸图，各部件附有标注，随后重新合拢，在地面上行走。](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/blueprints_step4.jpg)

#### 镜头 1

每个零件都可以直接打印或用螺栓装上。

![可以动手制造，镜头 1](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/blueprints_step4_shot1.jpg)

#### 镜头 2

骨骼用 PLA，外皮用软质 TPU，六个电机接在同一条总线上。

![可以动手制造，镜头 2](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/blueprints_step4_shot2.jpg)

#### 镜头 3

论文中，按这种方式造出的身体经过打印、组装，真的走了起来。

![可以动手制造，镜头 3](https://www.beyond-infinity.top/agent/shots/blueprints_step4_shot3.jpg)