走向现实

图中的每一步

1. 诞生于仿真

   这个身体在仿真中演化而来，只有体素和关节。要把它造出来，必须补上所有缺失的细节。

2. 可打印的骨骼与外皮

   首先，体素变成可打印的骨骼和中空的外皮，每个关节处都留出安装电机的空间。

3. 电机、电源与线缆

   接着，电机、电池、主控板和线缆装进内部，每一件的位置都由求解器决定，而不是手工摆放。

4. 可以动手制造

   每个零件都可以直接打印或用螺栓装上。论文中，按这种方式造出的身体经过打印、组装，真的走了起来。

   骨骼用 PLA，外皮用软质 TPU，六个电机接在同一条总线上。